01. 최신 프레임워크 ROS 2 & Nav2
: 개요, 환경 구성, 다양한 Nav2 플러그인 활용 방법
자율주행 시스템 설계와 개발에 필수적인 ROS 2, Nav2를 배우고, 실습 환경을 구성합니다. Nav2를 사용하기 위해 반드시 알아야 하는 기능들의 동작 원리를 이해해 보고, 자율주행 로봇을 구성하기 위한 세부적인 내용까지 함께 다룹니다. 또한 실습을 통해 자율주행 시, 특수한 상황에 유용한 Nav2 플러그인을 활용해 봅니다.
02. 효율적인 자율주행 시스템 구현을 위한 기술들
: SLAM, Path Planning, Behavior Tree
자율주행 로봇 개발을 위해 반드시 알아야 하는 SLAM, Navigation 기술과 자율주행 중 특수한 상황을 해결하기 위해 필요한 Behavior Tree에 대해 알려드립니다. 또한 다양한 환경에서 위치 추정을 위한 센서와 알고리즘 선택 그리고 활용 방법을 배웁니다. 더불어 다양한 환경에 유리한 파라미터 튜닝 방법과 그 의미를 알아가실 수 있습니다.
03. 멀티 로봇 시스템과 특수 상황에서의 자율주행까지
: 속도 제한, 접근 제한 영역 시나리오 문제 해결
기존에 배운 내용들을 확장하여 멀티 드론, 물류 창고 등 멀티 로봇 시스템 구축을 위해 기본적으로 알아야하는 멀티 로봇 시스템의 구성 방안에 대해 알려드립니다. 또한 속도 제한 및 접근 제한 구역과 같이 주행 중에 생길 수 있는 특수 상황을 시나리오상 문제를 만들어 해결해보고, 이 때 유용하게 사용될 수 있는 기능들도 함께 배워봅니다.
